離散時間システムのH無限大設計
[AK,BK,CK,DK,(RCOND)] = dishin(A,B,C,D,ncon,nmeas,gamma)
n x n システム状態行列 A.
n x m システム入力行列 B.
p x n システム出力行列 C.
p x m システム行列 D.
制御入力の数. m >= ncon >= 0, p-nmeas >= ncon.
観測量の数. p >= nmeas >= 0, m-ncon >= nmeas.
H無限大
設計で使用されるパラメータ gamma.
gammaはコントローラが存在できるよう十分に大きいことが仮定されます.
gamma >= 0.
n x n コントローラ状態行列 AK.
n x nmeas コントローラ入力行列 BK.
ncon x n コントローラ出力行列 CK.
ncon x nmeas コントローラ行列 DK.
行列の条件数の逆数の推定値を含むベクトル. この値は, コントローラを計算する際に解くリカッチ方程式の条件数の逆数として推定 されるものです. ([1]のアルゴリズムに関する記述を参照.)
(1) は行列 R3の条件数の逆数を含む,
(2) は行列 R1 - R2'*inv(R3)*R2の条件数の逆数を含む
(3) は行列 V21の条件数の逆数を含む,
(4) は行列St3の条件数の逆数を含む,
(5) は行列 V12の条件数の逆数を含む,
(6) は行列 Im2 + DKHAT*D22の条件数の逆数を含む,
(7) はXリカッチ方程式の条件数の逆数を含む,
(8) はZリカッチ方程式の条件数の逆数を含む.
[AK,BK,CK,DK,(RCOND)] = dhinf(A,B,C,D,ncon,nmeas, gamma)
H無限大 (準)最適 n状態コントローラ行列
を以下の離散時間システム用に計算する場合,
| A | B1 B2 | | A | B | P = |----|---------| = |---|---|, | C1 | D11 D12 | | C | D | | C2 | D21 D22 | | ![]() | ![]() |
gamma の値を指定すると, コントローラの計算に使用されます. ただし, B2 の列数は制御入力の数(ncon)と同じ, C2の行数は観測量の数(nmeas)と同じとなります.
[1] P.Hr. Petkov, D.W. Gu and M.M. Konstantinov. Fortran 77 routines for Hinf and H2 design of linear discrete-time control systems. Report99-8, Department of Engineering, Leicester University, April 1999.